zk撒浪嘿喲 2021-12-14

透過Kp=(CO-B)/(SP-PV)來

選擇比例控制器的引數kp。

快速（P）、準確（I）、穩定（D）

P：Proportion（比例），就是輸入偏差乘以一個常數。

I ：Integral（積分），就是對輸入偏差進行積分運算。

D：Derivative（微分），對輸入偏差進行微分運算。

（輸入偏差=讀出的被控制物件的值-設定值。比如說我要把溫度控制在26度，但是現在我從溫度感測器上讀出溫度為28度。則這個26度就是”設定值“，28度就是“讀出的被控制物件的值”。）

1穩定性（P和I降低系統穩定性，D提高系統穩定性）：在平衡狀態下，系統受到某個干擾後，經過一段時間其被控量可以達到某一穩定狀態；

2 準確性（P和I提高穩態精度，D無作用）：系統處於穩態時，其穩態誤差；

3快速性（P和D提高響應速度，I降低響應速度）：系統對動態響應的要求。一般由過渡時間的長短來衡量。