xueleioo7 2017-03-17

需要根據舵機的實際情況 ，先試下0度和180度時，對應的脈寬是不是500微秒和2500微秒。

具體： 把程式中的求脈寬公式 先註釋掉，脈寬（pulsewidth）直接賦值 500 ，如果轉動到比0度小的位置而且還震動，需要往上加數字，比如510，還不行則再加，直到舵機位置是在0度位置，並且沒有震動為止。記下該數字，例如 535 微秒。

然後，是給脈寬（pulsewidth）直接賦值2500，觀察舵機旋轉角度是否是在180位置，如果超過了180度，並且還在震動，說明需要降低該數值，比如2450，如果還沒改善，繼續降低，直到位置正對180度，不再震動。記下該數字，例如 2360 微秒。

好了，現在有了2個實驗資料，可以改善脈寬公式了。

計算下      2360 - 535 = 1825 （可以變化的範圍大小）

1825 ÷ 180 =10。139（每旋轉1度，脈寬增加值）

535 + 想要改變的角度 ×10。139 = 需要使用的脈寬（pulsewidth）

獲得脈寬（pulsewidth）的公式：

 pulsewidth(脈寬) = myangle(舵機角度) × 10.139 + 535 ;

提示：pulsewidth 可能會得到一個浮點數，所以前面需要將它定義為double型別，而不是 int 整數型別。

zcw607 2012-03-30

執行過程pwm訊號不能撤哦，不然舵機沒訊號輸入了，可能會受到干擾亂轉的，舵機內部有保護電路不會燒的，無論模擬舵機還是數字舵機脈寬和頻率範圍都有規定，具體參考你這個型號舵機的說明書，頻率設定的不同可能會影響舵機的轉動力矩。選定頻率後調整佔空比就可以了。你說的脈寬範圍實際不怎麼用。