匿名使用者2009.03.24 回答

EKF是對非線性系統模型（方程）進行的線性化近似，以利用KF演算法進行濾波估計。而UKF是對狀態的機率統計近似，即設計少量的σ點，由σ點經由非線性函式的傳播，計算出隨機向量一、二階統計特性的傳播，對於高斯噪聲的假設，UKF能夠達到三階估計精度，而EKF只能達到二階精度，但其演算法仍然是利用KF的演算法。

現在國內外的文獻大都是對UKF演算法的改進和應用進行論述，但對演算法的穩定性等沒有系統的論述。我瞭解得瀋陽自動化所做的這方面的工作很多。