沒事偷著樂 1級 2020-04-21 回答

好多年前的問題沒個正確答案，看不下去了。沒公式編輯器，湊合看吧。

A，B是t的函式，都是列向量，P是相應維數的常數矩陣。求導為對t求導

（A‘PB）求導=A’［（PB）求導］+（PB）‘（A’‘求導）=A’PB導數+B‘P’A導數。

帶入你的Lyapunov函式狀態X，就是（X‘PX）求導=X’PX導數+X‘P’X導數=X‘（P+P’）X導數。

鬍子叔叔 1級 2015-10-04 回答

你好！

同問啊，我也沒想明白

我的回答你還滿意嗎~~

匿名使用者 1級 2015-08-30 回答

V‘=［xT］’px+［（px）T］‘［（xT）T］=px+pTx=（p+pT）x

其中xT是x的轉置。

法則：第一部分（xT）求導乘後面的，加上後面的轉置求導［（px）T］’再乘前面的（xT）T